La vallée du Valgaudemar, dans les Hautes-Alpes, a été habitée depuis l’âge de fer, comme en témoigne le mobilier en bronze retrouvé dans une tombe sur le territoire de la commune de Saint-Firmin. La partie haute de la vallée a été peuplée à l’époque romaine, comme en attestent les tombes gallo-romaines découvertes à la Chapelle, contenant des monnaies de l’empereur Carin.
Après l’invasion des peuples germaniques et l’établissement des Burgondes dans les Alpes au milieu du Ve siècle, le Valgaudemar est devenu la limite Sud de leur royaume, et Gaudemar, dernier roi des Burgondes se serait retiré dans la vallée au VIe siècle après la conquête de son royaume par les rois Francs Childebert Ier et Clotaire Ier en 534 ; il aurait ainsi donné son nom à la vallée.
Jusqu’en 1273, Saint-Jacques ne formait qu’une seigneurie avec la Chapelle-en-Valgaudemar. À la mort de Rostaing, cette seigneurie fut partagée entre Henri Gras, qui a hérité de la basse vallée avec Saint-Jacques et Saint-Maurice, et Jacques Gras, qui a hérité de la haute vallée avec la Chapelle.
En 1352, Henri Gras n’ayant pas de postérité masculine, partage son domaine entre ses filles Alix, épouse d’Henri d’Ambel, et Alarde, épouse de Jean des Herbeys. Il accorda la propriété des montagnes pastorales de La Chapelle en Valgaudemar et abolit les droits seigneuriaux.
En 1377, une forteresse destinée à abriter les habitants de Saint-Firmin en cas de guerre est construite, aujourd’hui dénommée château de Saint-Firmin.
Vers 1445, Raymond III d’Ambel céda ses terres de Valgaudemar à ses filles Clémence, Lantelme et Catherine. Les terres obtenues par Clémence donneront à la révolution la commune de Clémence-d’Ambel et celles de Catherine, sont héritées par sa fille Marguerite dont le mari Guillaume Pérouse achète les parts de Lantelme, donnant le territoire qui deviendra la commune de Guillaume-Pérouse à la révolution. Ne disposant que d’une église commune, ces deux domaines ne formaient qu’une paroisse, celle de La Chapelle.
En 1791, les communes de La Broue, L’Esparcelet, Les Préaux, Reculas et Villard-Saint-Firmin ont été réunies à la commune de Saint-Firmin.
Les communes de Clémence-d’Ambel et Guillaume-Peyrouse, ont fusionné le 1er janvier 1963 pour devenir l’actuelle commune de La Chapelle.
Au 19e siècle et au début du 20e siècle, l’activité agricole était largement majoritaire. La petite taille des exploitations et la rudesse du climat montagnard entrainent la pauvreté et les hommes et enfants dès 13-14 ans migrent l’hiver pour gagner un peu d’argent. Ces migrations hivernales se transforment parfois en émigration définitive et c’est en 1831 que le maximum de population a été atteint par exemple à la Chapelle. De nombreuses familles sont parties pour les Etats-Unis ou pour l’Algérie, certains se retrouvant en Algérie alors qu’ils avaient pris un billet pour les Etats-Unis ! (migrations forcée de peuplement).